स्वाहिली शब्द सफ़ारी का अर्थ है यात्रा, मूल रूप से अरबी سفر (सफ़ारी) जिसका अर्थ है एक यात्रा; स्वाहिली में "यात्रा" के लिए क्रिया कुसफिरी है। इन शब्दों का उपयोग किसी भी प्रकार की यात्रा के लिए किया जाता है, उदा। नैरोबी से मोम्बासा के लिए बस या डार त सलाम से उंगुजा के लिए नौका द्वारा। सफारी ने 1850 के दशक के अंत में प्रसिद्ध अन्वेषक रिचर्ड फ्रांसिस बर्टन की बदौलत अंग्रेजी भाषा में प्रवेश किया। राजा की अफ्रीकी राइफल्स का रेजिमेंटल मार्च 'फुंगा सफारी' था, जिसका शाब्दिक अर्थ है 'मार्च मार्च टाई' या, दूसरे शब्दों में, मार्च के लिए तैयार उपकरणों को पैक करना।

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